Kako oblikovati robotski sistem za paletiranje?

Večina napak pri paletiranju se ne pojavi na vaših tleh. Pokažejo se kot škoda ob prihodu - tovora, ki se je nagnil, premaknil ali zrušil nekje med vašo postajo in sprejemnikom. Ko cikel-čas-optimiziran robot zloži vzorec, breme ne more preživeti v tranzitu, je pridobitev prepustnosti že porabljena. Ta razdelek obravnava paletiranje kot problem-inženirstva embalaže, kar tudi je:paletni vzorecizbira določastabilnost obremenitve, stabilnost tovora pa določa, ali bo paleta prispela cela.

Glavni kompromis je strukturen in poteka v nasprotnih smereh.

V astolpec sklad, ohišja ležijo neposredno eno na drugem, tako da se tlačna sila prenaša navpično skozi vogale škatle - najmočnejši del ohišja -, ki zagotavlja najboljšo-nosilnost.

Anvzorec prepletenih paletvrti ohišja med plastmi, da tovor bočno poveže skupaj, kar izboljša odpornost proti premikanju in prevračanju, vendar žrtvuje tlačno trdnost, ker vogali zabojev niso več poravnani navpično in se namesto tega sila prenaša skozi stene zabojev.

Izbira je odvisna od vaših pogojev: prepletenost ustreza tovorom, ki se soočajo s stranskimi silami brez popolnega zadrževanja - dolg-prevoz z rokovanjem, ali tovorom, ki so predmet ročnega ponovnega -manipuliranja. Zlaganje stebrov ustreza obremenitvam, kjer je stiskanje omejitev, vendar na splošno potrebuje raztegljivo folijo ali vmesno ploščo, da nadomesti svojo šibkejšo stransko stabilnost.

Presodba, ki jo je vredno povedati jasno: če je stiskalna trdnost škatle vaše ozko grlo, posezite po stolpcu stolpcev in ovitku, preden poskušate -slabosti s prepletajočim vzorcem - prepletanje samo zmanjšalo kompresijsko mejo, ki vam že tako primanjkuje.

Odtis palete omejuje vzorec in velikost zaboja, preden se odločite za posamezno zlaganje.

Previsi - primerov, ki segajo čez rob palete -, se včasih uporabljajo za povečanje izkoriščenosti površine, vendar zmanjšujejo podporo za stiskanje robov in jih mnogi prejemniki omejujejo ali prepovedujejo, zato jih obravnavajte kot omejitev za potrditev, ne kot brezplačen dobiček. Točka, ki jo je najbolj vredno ponotranjiti, je kontraintuitivna: spreminjanje dimenzij zabojev običajno bolj izboljša izkoriščenost palete kot sprememba vzorca. Programska oprema Pattern optimizira razporeditev fiksne škatle; odtis škatle sam določa zgornjo mejo glede tega, kolikoEUR paletaozGMA paleta 48x40območje, ki ga lahko kdaj zapolnite.

Poleg robota štiri kategorije pomožnega materiala odločajo, ali tovor preživi.

Vmesne plošče obnovijo stabilnost med plastmi stebra in pomagajo porazdeliti točkovne obremenitve; zahtevajo dodaten mehanizem za podajanje in porabijo čas cikla za vsako položeno plast.

Drsne plošče nadomeščajo paleto v nekaterih distribucijskih modelih za zmanjšanje teže in kocke; zahtevajo priključek push-pull in združljivo upravljanje na nižji stopnji.

Kotne deske (robne deske) prenašajo navpično stiskanje navzdol po robovih tovora in omogočajo napetosti ovoja, da veže tovor, ne da bi zdrobili vogale ohišja; dodajo korak umestitve.

Ovoj je spremenljivka, ki je najpogosteje nedoločena - določite jo: odstotek pred-raztezanja, število vrtljajev ovijanja zgoraj in spodaj ter ali je uporabljena zgornja plast ali vrv. "Ustrezno zaviti" ni specifikacija.

Običajni načini-odpovedi obremenitve in protiukrepi:

Paletiranje mešanih SKUpoganjajo posebni scenariji - distribucijski centri in trgovine-neposredna dostava, kjer en sammešana paletasluži eni destinaciji s številnimi izdelki. Omejitve so resnične: težo je treba porazdeliti tako, da so težki primeri nizki, primerov z različno stiskalno trdnostjo ni mogoče poljubno zložiti, zaporedje izbire je odvisno od WMS, ki izda pravi vrstni red, vzorca pa pogosto ni mogoče vnaprej-definirati, ker se mešanica SKU spreminja glede na naročilo. Omejitev, ki jo večina ekip podcenjuje, je, da je težji del mešanega paletiranja v podatkih, ne v mehaniki - brez čistih dimenzij zabojev in teže, ki prihajajo iz gostiteljskega sistema, robot nima ničesar, kar bi lahko optimiziral. Mešani-SKU je definiran-scenarij s predpogoji podatkov in ne splošna zmogljivost.

Oceniprogramska oprema za vzorce palets tem, kar lahko dokaže prodajalec, ne z imeni funkcij na podatkovnem listu. Zastavite vsako od teh vprašanj kot vprašanje:

Vizualno urejanje: prodajalec naj v živo zgradi nov vzorec -, kolikor lahkotiurediti brez integratorja?

Čas menjave: Pokažite na mestu - od dodajanja nove velikosti škatle do zagona prve dobre palete, kako dolgo in kdo mora to narediti?

Knjižnica vzorcev: Kako se vzorci shranjujejo, spreminjajo različice in prikličejo med izdelki in linijami?

Izvoz/integracija WMS: Prikažite vzorec, izvožen v vaš gostiteljski sistem, v dejanski obliki, ki jo uporablja vaš WMS.

Ravnanje z omejitvami: Ali lahko samodejno uveljavi največjo višino tovora, največjo težo in omejitve teže plasti?

Lastništvo urejanj: potrdite, ali imate-pravice za urejanje vzorcev vi ali integrator.

Zadnja točka si zasluži poudarek: potrdite, ali je pooblastilo za urejanje vzorcev v vaših rokah ali v rokah integratorja. To eno samo vprašanje napoveduje eno najpogostejših napak pri lastništvu na nižji stopnji - črto, ki je ne morete prilagoditi brez klica servisa.

Najhitrejši način, da ugotovite, ali je vaš izdelek mogoče paletizirati, je, da prenehate razmišljati o svoji industriji in začnete razmišljati ofizični format. Vreča hrane za hišne ljubljenčke in vreča cementa predstavljata enak problem prijema; pijača v pločevinki in kemikalija v pločevinki predstavljata isto. Ta razdelek je organiziran po formatu, tako da lahko svojega najdete v približno tridesetih sekundah in dobite prvi odgovor -, vključno s primerom, ko je iskren odgovor "mogoče, vendar gre tukaj narobe."

Zapaletiranje kartona, sta glavni-orodja-orodja za roke vakuumska in stranska{2}}sponka, ki odpovejo pod nasprotnimi pogoji. Sesalnik potrebuje ravno, zaprto zgornjo površino: težko se spoprime s tiskarskimi površinami z veliko folijo ali premazom in sploh ne prenese odprtih-zgornjih ohišij. Stranska-sponka potrebuje moč stiskanja škatle, da preživi stiskanje, prostor na obeh straneh, da lahko vtaknete čeljusti, in moti tesno zlaganje, ker prijemalo med namestitvijo zasede prostor med ohišji. Pri več-pobiranju se vakuum lažje razširi na pobiranje več zabojev hkrati iz kvadratnega dovoda; orodje za sponke doda širino z vsakim ohišjem, ki ga prime.

Pogosta past:V praksi kondenzacija ali laminirana/prevlečena stran škatle premaga vakuumske kozarce, tudi če je škatla videti popolnoma ravna - kar je pogost,-težko-diagnosticirati vzrok padca tovora na ohlajen ali -zavit izdelek.

A paletiranje vrečaplikacija je najtežja težava na tem seznamu in vredno je razumeti, zakaj, preden ocenite arobot za paletiranje vreč. Vreča nima fiksne oblike, njeno središče mase teče, ko jo dvignemo, deformira se v trenutku, ko jo primemo, in - kritično - še naprej teče po namestitvi, tako da se kup, ki je bil videti kvadraten, premakne iz vzorca, ko se spodnje vreče usedejo.

To obravnavata dve družini orodij. Viličasta prijemala potisnejo ploščo pod vrečko in jo podpirajo od spodaj, kar omogoča nežno rokovanje in dober nadzor vzorca, vendar zahteva prostor in določen položaj izbirnika. Prijemala sponke hitreje stisnejo vrečko, vendar tvegajo deformacijo in selitev izdelka. Nobeno ne deluje brez koraka, ki ga večina kupcev spregleda:sploščenje in oblikovanje vreč nista izbirni - to je novost-ali-prelom paletiranja vreč.Vreča, ki prispe neoblikovana, se ne bo večkrat zložila, ne glede na to, kako dober je robot. Usmerjenost šivov in toplotnega -tesnjenja je prav tako pomembna, saj spremeni način ugnezdenja vreč in kje pristanejo visoke točke tovora.

Pogosta past/preverjanje zaupanja:Če vas dobavitelj ni vprašal o stopnji polnjenja vaše vreče in načinu tesnjenja, je to opozorilni znak - ti dve spremenljivki poganjata celotno rešitev in prodajalec, ki ju preskoči, ni zajel naloge.

Posebna omejitev je tukajkjerprimeš inkako močno lahko pospešiš. Točka oprijema je resnična izbira: ročaj ponuja naravno točko izbire, vendar koncentrira obremenitev in morda ni ocenjen za robotsko pospeševanje, medtem ko je za oprijem telesa potrebno orodje,-ki se ujema z obliko. Okrogle posode pakirajo manj učinkovito in se upirajo prepletanju, zato stabilnost vzorca zahteva več načrtovanja kot za zaboje. In posode, napolnjene s tekočino-, omejijo vaš pospešek - pljuskanje prisili robota, da se premika blažje od nazivne hitrosti, kar potegne neposredno na-časovni proračun cikla, ki ste ga izračunali prej.

Te ne-običajne oblike zapisa obravnavamo na kratko. Prazne palete in plošče običajno potrebujejo namenske vilice ali orodje za potiskanje-vleko, ne pa prijemala za izdelke. Plošče in plošče potrebujejo vakuum s široko oporo, da preprečijo povešanje. Večkratna pakiranja, ovita v film-, so nestabilna in pogosto potrebujejo oporo na dnu, kot so vrečke. Pravo vprašanje, ko več teh deluje na eni liniji, je upravljanje z več-formati: en sam več-funkcijski EOAT se izogne ​​menjavam, vendar je težji in počasnejši, medtem ko sistem orodij za hitro-menjavo ohranja vsako orodje optimalno na račun časa menjave in cene stojala za orodje. Izberite glede na to, kako pogosto dejansko menjate formate.

Posebna okolja dodajajo zahteve, ki se pokažejo tako v proračunu kot v času izvedbe. Hladna veriga povzroča kondenzacijo in zahteva nizko{1}}maziva in materiale, namenjene zamrzovalniku. Čisti prostor/pranje narekuje materiale za prijemanje in razred zaščite pred-čiščenjem/vdorom, ki ga standardno orodje ne doseže. Protieksplozijsko-odporno (ATEX in enakovredno) zahteva certificirane komponente v celotni celici in povzroči -stopenjsko spremembo stroškov. Bistvo, ki ga je treba izpostaviti ob začetku projekta, ne v fazi ponudbe: te zahteve običajno znatno povečajo naložbo in podaljšajo dostavo - jih označite zgodaj, tako da so v proračunu in urniku že od prvega dne.

Pogosta predpostavka zaničuje sodelovanje pri paletiranju in spravlja kupce v težave: da z izbiro sodelovalnega robota ni potrebe po oceni tveganja. Ne gre. Varnostna skladnost je povezana zaplikacija, ne robot - in aplikacija vključuje vaš prijem, vaš tovor, vašo postavitev in ljudi okoli njega. Ta razdelek določa okvir standardov, pogoje, ki še vedno zahtevajo varovanje, pravi kompromis glede produktivnosti za "brez ograje" in kdo je dejansko odgovoren za podpis. Cilj je, da na koncu veste, kaj storiti, koga vključiti in katere dokumente zahtevati.

Velja več standardovvarnost paletizatorja, od katerih vsak pokriva različno področje uporabe.

ISO 12100 opredeljuje samo metodo za oceno tveganja.

ISO 10218-1 pokriva robota kot izdelan izdelek.

ISO 10218-2 zajema integrirani sistem in njegovo namestitev.

ISO/TS 15066 posebej pokriva aplikacije za sodelovanje, vključno z omejitvami sile in tlaka za stik.

V Severni Ameriki je ANSI/RIA R15.06 usklajen s serijo ISO 10218, medtem ko OSHA zagotavlja krovno pravno dolžnost zagotavljanja varnega delovnega mesta ne glede na to, katerega robota kupite.

Pojasnilo, ki je pomembnejše od katerega koli posameznega standarda: ti veljajo za aplikacijo, ne za robota.Robot-z omejeno silo, ki nosi prijemalo z ostrimi{1}}robi pri 15 kg, doseže drugačno klasifikacijo tveganja kot ista roka, ki nosi sesalni niz pri 5 kg. Certifikat na robotu vam ne pove skoraj nič o tem, ali je vaša nameščena celica varna.

Preskok ograje stane in se plača v pretoku. V načinih-omejenosti ali hitrosti-in-ločevanja mora robot upočasniti ali ustaviti, ko je v bližini oseba, zatopovprečjedoseženi čas cikla je precej pod nazivnim časom cikla. Pogosteje ko ljudje vstopijo v območje, nižje pade povprečna zmogljivost - celica, ocenjena za določen cikel, lahko v praksi izgubi precejšen delež zaradi upočasnitev. To je razlogograje za paletizer cobotje pogosto bolj ekonomična izbira: varovana celica, ki teče s polno hitrostjo, lahko-proizvede celico brez ograje, ki ves dan preživlja.

Meja, ki jo začrta, je enaka tisti, ki je bila opisana prej pri primerjavi kolaboratorskih in industrijskih poti, vendar gledano z varnostne strani: omejitev hitrosti ni poljubna, izhaja iz logike kontaktne-sile in jo je mogoče kvantificirati, preden kupite. Vrstica, ki si jo je vredno zapomniti: strošek ograje se plača enkrat; strošek počasnega teka se plača vsak dan.

Odgovornost je enostavno prevzeti, zmotiti pa se drago. Kot splošno načelo v večini jurisdikcij nosi končna odgovornost za varnost delovanja na delovnem mestu končni uporabnik; integrator je odgovoren za aplikacijo, ki jo dostavi; proizvajalec robota je odgovoren le za robota kot sestavni del. To delitev je treba zapisati. Tri stvari izrecno sodijo v pogodbo ali tehnični dogovor: kdo izdela oceno tveganja, kdo validira varnostne funkcije in kdo izda izjavo o skladnosti. Če pustite katero koli od teh nedodeljenih, je način, kako celica doseže sprejemljivost, preden kdo odkrije, da ni skladna.

Če niste prepričani, v katero kategorijo sodi vaša aplikacija, je začetna klasifikacija tveganja na podlagi vašega prijemala in tovora razumen prvi korak, preden se lotite postavitve.

večinaneuspeh projekta paletiranjazgodbe ne prihajajo od slabega robota - prihajajo od dobrega robota, nameščenega proti predpostavki, ki ni držala. Mehanika skoraj vedno deluje; so okoliške odločitve tiste, ki ne. Spodaj je šest najpogostejših načinov, kako projekti paletiranja niso uspešni ali zastanejo.

Če ste prebrali tako daleč, že vestekako izbrati paletizatorni stvar okusa -, temveč je stvar ujemanja šestih trdih številk v vaši vrstici s šestimi pragovi spodaj. Brez "odvisno." Enkrat poženite svoje številke skozi drevo in pristali boste na enem od petih rezultatov.

Odločitveno drevo - pojdite od vrha do dna v vrstnem redu:

 Teža enote

>25 kg/enoto → samo plastni paletizer ali industrijski robot za težke-tovore. Koboti so zunaj. Pojdite na 2. korak.

Manj ali enako 25 kg/enoto → vse tri poti ostanejo odprte. Pojdite na 2. korak.

 Čas cikla

Večja ali enaka 25 zabojem/min → Layer Palletizer ali visoko{1}}hitri industrijski robot. Pojdite na 3. korak.

10–25 zabojev/min → Industrijski robot. Pojdite na 3. korak.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 Število SKU

1–3 SKU-ji, stabilna geometrija ohišja → krepi plastni paletizator.

4–15 SKU-jev → okrepi industrijskega robota.

>15 SKU-jev, pogosta menjava → krepi linijo Cobot ali Hybrid.

 Čista višina stropa/odtis

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

Večji ali enak 3,5 m in ustrezen odtis → vse poti ostanejo odprte.

Priporočena pot (izhod): Layer Palletizer / Industrial Robot / Cobot / Hybrid Multi-Line /Ne avtomatizirajte še.

Ne glede na to, na katero končno točko pristanete, se premakniterobotsko paletiranjena vseh treh ravneh - sloj, industrial in cobot - je zdaj dovolj zrel, da je tveganje v odločitvi, ne v tehnologiji.

Ne najdete tistega, kar potrebujete?

Posredujte podrobnosti o izdelku, čas proizvodnega cikla, postavitev tovarne in zahteve glede postopka. Odgovorili vam bomo s popolno rešitvijo v 24 urah.