Osnovno odpravljanje napak robotske roke: premikanje robota
Na novo sestavljena robotska roka je kot otrok, ki se uči hoditi; najprej ga morate naučiti osnovnih gibov. Prvi korak je umerjanje koordinatnega sistema-uporabite obesek za učenje, da označite tri referenčne točke na delovni mizi stroja za brizganje (npr. središče kalupa, dvig-položaj in položaj postavitve), da vzpostavite prostorski koordinatni sistem za robota. Nato izvedite:
Testiranje gibanja sklepov: premaknite vsak sklep posebej in opazujte, ali obseg gibanja ovira stroj za brizganje (npr. ali robotska roka med vrtenjem trči v kalup). Končno nastavite:
Hitrost gibanja: na začetku je priporočljivo, da jo nastavite na 30 %-50 %, postopoma povečujete hitrost, ko postane robot bolj spretni.
Namig: namestite rdeči laserski kazalec na konec robotske roke. Vklop laserja med odpravljanjem napak omogoča bolj neposreden pogled na to, ali je pot dviga-poravnana z votlino kalupa.
Pick{0}}up Programming: Making the Robot Think
Program so robotovi »možgani«, osnovna logika pa je »počakaj-izberi-mesto-vrni se«. Kot primer vzamemo šest{4}}osno robotsko roko:
Čakanje na signal: nastavite infrardeči senzor ali V/I vmesnik. Ko stroj za brizganje zaključi postopek odpiranja kalupa, se pošlje signal in robot začne izvajati program-za pobiranje delov.
Part-dejanje pobiranja: razdeljeno na pet korakov: "Približevanje kalupu (počasna hitrost) → Odpiranje prijemala → Vstavljanje v votlino → Zapiranje prijemala → Dviganje izdelka." Vsak korak zahteva nastavitev parametrov pospeška in sile (npr. nastavitev sile zapiranja prijemala na 2-5N, da se izognete poškodbam izdelka).
Dejanje postavitve: Nastavite koordinate postavitve glede na nadaljnje postopke (kot sta pakiranje in obrezovanje). Če uporabljate tekoči trak, je treba čas namestitve izračunati sinhrono s hitrostjo tekočega traku.
Izvajanje zanke: na koncu programa dodajte navodilo "Vrnitev v začetni položaj" in nastavite pogoje zanke (npr. "Nadaljuj s tekom, dokler ne prejmete signala za zaustavitev").
Študija primera: tovarna igrač je zmanjšala čas izbire-delov za posamezen izdelek s 4,2 sekunde na 2,8 sekunde z optimiziranjem svojega programa-komizbiracije delov in povečala dnevno proizvodnjo za 37 %.
Nastavitve varnostne zaščite: Nastavitev delovanja "nič tveganja"
Varnost je najpomembnejša pri obiranju robotskih delov. Potrebna je dvojna zaščita:
Zaščita strojne opreme: Namestite optične senzorje zunaj delovnega območja robotske roke. Ko osebje vstopi v nevarno območje, senzorji pošljejo signal za takojšnjo zaustavitev robotske roke.
Zaščita programske opreme: v programu nastavite najvišjo prioriteto "gumb za zaustavitev v sili" (tudi če med izvajanjem programa pritisnete tipko za zaustavitev v sili, se bo robotska roka ustavila v 0,2 sekunde) in dodajte funkcijo "zaznavanje trka" (samodejno zaustavite robotsko roko, ko sila preseže nastavljeno vrednost).
Opomnik: Med fazo odpravljanja napak je priporočljivo nositi zaščitno čelado in očala ter naj namenska oseba nadzoruje postopek, da se izognete nepričakovanim premikom robotske roke zaradi programskih napak.
